新mg线上平台网址:为确保航天员在机械臂辅助下顺利完成各种舱外操作

最近，神舟15号宇航员正在为首次舱外任务做准备。与此同时，北京航天控制中心的机械臂控制团队也在做准备工作。
为确保航天员在机械臂辅助下顺利完成各种舱外操作，飞控组开展多轮桌面模拟，认真检查地面模拟系统，完善各种监控手段。新mg线上平台网址
北京航天飞行控制中心工程师谢源:航天员出舱时，我们不仅要保证航天员完成工作，而且地面支撑条件，包括测控条件、机械臂的协调、整个空间站的一个状态设置，都需要根据航天员工作进度实时调整。我们设计了一个动态规划系统，跟踪宇航员出舱，进行实时动态规划，实现天地协调。我们还看到，随着天地协调效率的提高，整个舱外活动的效率也在提高。
在空间站执行任务时，无论是宇航员和货物出舱，还是大型轨道飞行器的转移，都需要空间站机械臂的协同工作。机械手作为一个7自由度的机器人系统，其远程操作是一个非常复杂的控制过程。
谢源，北京航天控制中心工程师:人机协同，天地协同，都是一个非常大的挑战。控制精度要求较高。除了在初步规划中对机械手的运动路径进行规划外，我们还在任务执行时对其控制方式进行了提前设计。控制一个拥有如此多自由度的机器人系统，以及在太空中工作的机器人系统的整个控制，在地面上是非常具有挑战性的。